3D lézerscanner vonalkövető algoritmusának implementálása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kovács Tibor
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Szakdolgozatom témája egy aktív triangulációs lézerszkenner vonalkövetéssel foglalkozó alrendszere volt, melynek feladata a képfeldolgozás, ezen belül a szkennelt tárgyra eső vékony lézerpászta kamera által felvett képén a pászta pixelnél pontosabb bejelölése. Ennek alapján történik később a tárgy alakjának háromdimenziós rekonstrukciója.

Munkám során a szkennerrel méréseket végeztem, az algoritmus működésének vizsgálatához képeket készítettem. C++ nyelven az OpenCV gépi látáshoz készült könyvtár felhasználásával tesztkörnyezetet készítettem, melyben vonalkövető algoritmusok és további a képfeldolgozást segítő eljárások implementációja és összehasonlítása lehetséges, paramétereik valós idejű változtathatósága mellett.

Hibaelemzést végeztem, melynek során új hibafajtákat azonosítottam és korábban már ismerteket dokumentáltam, ezeknek az egyes paraméterektől való függését vizsgáltam. Továbbá mérőtárgyakat terveztem és nyomtattam ki 3D nyomtatóval, melyekkel az egyes hibák egy adott paramétertől való függése mérhető. Mérőszámot definiáltam az algoritmus hibájának jellemzésére a szoftver által generált képeken, illetve hibát találtam a vonalkövető alrendszer aktuális megvalósításában, melynek javítására javaslatot tettem.

Majd pedig olyan módszereket kerestem és dolgoztam ki, melyek alkalmazásával az egyes hibák vonalkövetésre tett hatásai csökkenthetők. Módszert javasoltam a kép alulexponáltságából fakadó hiba és az egyes paraméterek hibás beállításából eredő tévesztések csökkentésére. Képszűrést dolgoztam ki, melynek segítségével a lézercsík szóródásából, interferenciájából, egyéb fényes foltokból, és a kép felülexponáltságából eredő képzajok halványíthatóak. Végül pedig módosításokat javasoltam az algoritmusban, melyek segítségével a vonalkövetés kezdetén megfigyelhető hiba, és az éles sarkok követésekor történő lekerekítés mértéke csökkenthető.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.