3D manipulátor-modell irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Kovács Gábor
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Napjainkban az automatizált gyártási folyamatoknál a munkadarabok mozgatására használt robotkarok vezérlése egyre gyakrabban PLC-k feladata. A PLC-vel irányított robotkar és egy grafikus panel együttes használatával olyan irányítórendszer hozható létre, melynek segítségével a felhasználó a panelen keresztül különböző pozíciókba mozgathatja a robotkart és ezeket a pontokat elmentheti. A letárolt pozíciók felhasználásával mozgássorozatok hozhatók létre, melyek folyamatos végrehajtásával a robotkar képes lesz egy adott gyártási folyamat támogatására.

A szakdolgozat elkészítése során egy ilyen könnyen kezelhető, demonstrációs célú irányítórendszert hoztam létre Rockwell Automation eszközök használatával (PLC és grafikus terminál) egy 3D manipulátor-modell vezérlésére.

A rendszerhez készített irányítószoftver segítségével a manipulátor csukló- és Descartes-koordináták szerint is mozgatható. Ehhez megvalósításra került a motorokhoz tartozó inkrementális jeladók kezelése, a tengelyenkénti mozgás vezérlése, valamint a direkt és inverz geometriai feladat megoldása is. A mozgatásokhoz szükséges számítások és részfeladatok elvégzését előre definiált programmodulok végzik, ezek a szoftver vázát képező állapotgépben kerülnek meghívásra. Az egyes funkciók veszélytelen működéséért egy biztonsági modul felel.

A rendszer használatát egy érintőképernyős terminálon megvalósított felhasználóbarát grafikus felület segíti. A felhasználónak lehetősége van a robotkar tengelyenkénti mozgatására mind csukló-, mind pedig Descartes-koordinátákban. A manipulátor aktuális pozíciója elmenthető, mely mentett pontokból mozgássorozatot megvalósító receptúrák állíthatók össze. A felület a mozgássorozatok egyszeri és ciklikus futtatását is lehetővé teszi.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.