4 tengelyes quadrocopter fejlesztése és irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Blázovics László
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A szakdolgozatomban a feladatom, hogy egy 4 tengelyes quadrocopter magasságának mérését megoldjam, hogy azt szabályozni lehessen. A quadrocoptereket manapság nagyon elterjedtek, mind tudományos mind civil területen. A dolgozatban megismerkedtem ezekkel a járművekkel és alkalmazási területeikkel.

Először áttekintettem a manapság használatos magasságmérési módszereket, majd a választott lézeres magasságmérési módszerhez kapott SHARP szenzor működését és használatát vizsgáltam. A magasságméréshez szükség volt a kopter orientációját is mérni, ezért áttekintettem ennek az elméleti hátterét és a használatos eszközöket. Végül egy egybeépített gyorsulásmérő és giroszkópos szenzort csatlakoztattam a fejlesztőpanelhez és tanulmányoztam ezek használatát. Ahhoz, hogy a mért adatokat a szenzorokról be tudjam olvasni és ki tudjam őket jelezni, megismerkedtem a jelenleg használt analóg és digitális kommunikációs interfészekkel a beágyazott rendszereknél.

Ezekből a szükség USART, I2C és ADC interfészeket megvalósítottam, majd a szenzorokból kiolvasott adatokat szoftveres oldalon feldolgoztam. A hatékony számítások elősegítésére megismertem a valós idejű operációs rendszerek használatát és a CMSIS-RTOS RTX rendszerrel megvalósítottam a több szálas programot.

A megvalósított rendszerrel méréseket végeztem, majd a mérések eredményét vizsgáltam, hogy mekkora hibát eredményeznek az egyes mérési módszerek.

A megtervezett rendszert kiegészítettem egy NYÁK tervhez szükséges hardverelemekkel, majd elkészítettem azt.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.