4 tengelyes quadrocopter fejlesztése és irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Blázovics László
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A tanszéki projekt célja egy olyan repülő egység megalkotása volt, ami képes akár önálló repülésre is. A költséghatékonyságot szem előtt tartva, de a pontosságból nem engedve lettek a modulok kiválasztva, ami az elektronikai technológiák fejlődésének köszönhetően ma már megtehető.

A megfelelő méretű és teljesítményű motorok kiválasztása az első lépés az ilyen rendszerek tervezésénél, illetve a tápellátásuk biztosítására szolgáló akkumulátorok beépítése. A motorvezérléshez szükséges irányítást egy mikrokontroller végzi, ami egyéb kiegészítő funkciók elvégzésére is alkalmas, ha elég nagy számítási teljesítményűt választanak (pl.: WiFi).

Az önálló repüléshez elengedhetetlen a helyzet meghatározási és navigációs algoritmusok implementálása, illetve ennek eléréséhez szükséges szenzorok és modulok beépítése a rendszerbe. A navigáció szempontjából a legfontosabb a GPS és IMU modul illesztése, mivel ezek szolgáltatják a pozíció és orientáció információkat.

Akadályelkerülés illetve formációkban repüléshez már távolságérzékelő egységre is szükség van, illetve egy operációs rendszerre, ami összefogja az összes modul munkáját. A Robotic Operating System az egyik legjobb ingyenes rendszer ennek megvalósításához.

Az én feladatom a navigáció és operációs rendszer (ROS) felépítése illetve kialakítása volt az eddigi fejlesztésekhez és rendszerekhez igazodva.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.