4 tengelyes quadrocopter fejlesztése és irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Blázovics László
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Diplomatervem célja hozzájárulni a tanszéken fejlesztett kültéri quadrocopter magasságszabályozásának implementálásához egy pozícióbecslő modul elkészítésével.

A helikopter pozíciójának becsléséhez és szabályozásához elengedhetetlen az orientációbecslés és az orientációszabályozás, így dolgozatom első nagyobb fejezetében az orientációbecslés problémáját tárgyalom.

A dolgozatban részletesen ismertetem a pozíciómeghatározás elterjedt lehetőségeit, kitérek a szenzorfúzió szükségességére. A pozíció- és orientációbecsléshez kapcsolódóan, mint a szenzorfúzió gyakran használt eszközét, összefoglalom a Kalman-szűrés algoritmusát.

A dolgozat második nagyobb egysége a pozícióbecslés GPS, IMU és barométer bevonásával történő, általam megvalósított módját tárgyalja. Bemutatom a felhasznált hardverkomponenseket és illesztésüket a helikopter vezérlőegységéhez. Levezetem és összefoglalom a pozícióbecslésre használt algoritmust, bemutatom annak MATLAB-os implementációját, majd a bemenő mérési adatok elemzése után összefoglalom a becslő tesztelése során szerzett tapasztalataimat és a továbblépési lehetőségeket.

Zárásként röviden kitérek a helikopteren a jövőben alkalmazandó pozíciószabályzó működésére is.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.