4 tengelyes quadrocopter fejlesztése és irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Blázovics László
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A diploma fő témája egy tájékozódást lehetővé tevő kamera rendszer megvalósítása, amelyet alkalmazva több quadcopter képes rajban való navigációra. A kamerarendszer és az általa szolgáltatott képet feldolgozó egység szintén a quadcopteren kap helyet, így az képes a teljese autonóm repülésre és más quadcopterekhez viszonyított navigációra.

A dolgozat egy korai, kisebb témája egy földi monitorozó egység és a repülő quadcopter közötti átvitel tervezése. Ismerteti a felhasznált hardvert, az átvitelhez tervezett protokollt. Ezen kívül részletesen bemutatja a monitorozáshoz írt GUI-val rendelkező alkalmazást.

A dolgozat ismerteti a rendszerhez szükséges hardver elemeket, illetve azok kiválasztását, figyelembe véve hogy azok a repülő roboton lesznek elhelyezve.

Ezután bemutatja a probléma matematikai hátterét a kiinduló fizikai egyenletektől a sztereo kamerarendszer matematikai leírásáig valamint ezen kívül ismertet két háromszögelési algoritmust.

A dolgozat második felében az összeállított rendszer leírása olvasható. Kitér fejlesztett szoftver részletes leírására, beágyazott rendszeren végzett optimalizálásra, ismertet több marker detektáló algoritmust és bemutatja egymáshoz viszonyított teljesítményüket.

Az utolsó részben a rendszer teszteléséhez használt mérés leírása található és a mérések eredményei, valamint azok rövid értékelése illetve összefoglalása.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.