4 tengelyes quadrocopter fejlesztése és irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Blázovics László
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

BSc szakdolgozatom keretében egy quadrocopteres projekt megvalósításában vettem részt.

Ezek a négytengelyű helikopterek az elektronika és informatika fejlődésével egyre népszerűbbé

válnak, mind lakossági, mind ipari környezetben. A projekt célja az volt ebben a félévben, hogy

egy olyan négytengelyű helikoptert hozzunk létre, amely magától egy helyben képes lebegni.

További cél volt, hogy megteremtsük a pozíciószabályozás alapjait, amely lehetővé tesz egy

olyan autonóm működést, amely esetén a quadrocopter bármelyik olyan pozícióba képes eljutni,

amit a programkódjába beleírunk. A projekten többen dolgoztunk. Az én feladatomhoz tartozott

a vezérlőelektronika elkészítése, a szoftver-architektúra megvalósítása és többek között a

szabályozómodul hangolása. Először ismertetem a quadrocopter működését a fizika oldaláról.

Ezután bemutatom az elektronikájába kiválasztott építőelemeket, a kapcsolási rajz tervezésének

lépéseit, illetve az ebből elkészített nyomtatott áramkört. A vázszerkezet és az elektronika

legyártása után a következő lépés a szoftver-architektúra megvalósítása volt, ennek bemutatom a

blokkvázlatát és a program működését. A szoftver elkészülése után pedig a szükséges

szabályozástechnikai ismereteket magyarázom el, illetve a szabályozó hangolásának folyamatát.

Az elkészült quadrocoptert megmutatom képen, illetve a szabályozó viselkedését idődiagramon.

Végezetül összefoglalom, mennyire sikerült megvalósítani a terveinket, és kitekintést adok a

további fejlesztési lehetőségek irányába.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.