4 tengelyes quadrocopter fejlesztése és irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Blázovics László
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A feladatom egy inerciális mérőegység (IMU) modul elkészítése a tanszéken fejlesztett quadrocopterhez. A modul feladata, hogy a talajtól mért magasságot meghatározza, hogy azt a későbbiekben a quadrocopter szabályozásában használni lehessen.

Munkám során legelőször a távolságmérők, a gyorsulásmérők és a giroszkópok felépítését és működését vizsgáltam, majd ezeket a szenzorokat csatlakoztattam a DISCOVERY fejlesztőpanelhez, hogy a belőlük kiolvasott értékekkel számolni lehessen. Ehhez megismerkedtem a beágyazott rendszereknél használt főbb analóg és digitális kommunikációs interfészek néhányával (ADC, SPI, I2C).

Szoftveres oldalon a feladatom az volt, hogy a szükséges perifériákat az újabb, HAL alapú driverekkel valósítsam meg, illetve, hogy különböző szálon fussanak a különböző feladatok, és hogy ezek a szálak egymással kommunikálni tudjanak. Ennek megvalósításához a CMSIS valós idejű operációs rendszerét (RTOS) használtam.

Végül a megvalósított IMU-n végeztem méréseket, hogy a számított értékek (részmérések, és magasságmérés) mennyire felelnek meg a valóságnak.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.