6 komponensű erő-nyomatékszenzor illesztése Mitsubishi robothoz

OData támogatás
Konzulens:
Varga Dániel
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A feladat egy 6 szabadságfokú erő-nyomatékszenzor illesztése a tanszéken megtalálható Mitsubishi MELFA RV-3SDB robotkarhoz, illetve vezérlőelektronika építése a szükséges erő-nyomaték határolások, védelmek felügyeletére. A vezérlő elektronika legyen képes a szenzor által mért adatokat PC-re, vagy egyéb beágyazott irányítórendszerek (jelen esetben ez egy BeagleBoard xM) részére továbbítani. A munkám során tervezett illesztő eszköz egy mikrokontroller alapú rendszer, melynek tervezési lépéseit ismertetem ebben a szakdolgozatban.

Diplomatervem első fejezetében bemutatom az elvégzendő feladatot, röviden ismertetem a munka előzményeit, valamint megfogalmazom a tervezett eszközzel szemben támasztott követelményeket.

A második fejezet az egyes követelmények alapján kiadódó részfeladatok megoldási lehetőségeit ismerteti röviden.

A harmadik fejezetben bemutatom az illesztőkártya hardver rendszertervét, valamint részletesen foglalkozok az egyes részegységek konkrét áramköri megvalósításaival.

A negyedik fejezet a mechanikai tervezési kérdésekkel foglalkozik, valamint bemutatja az elkészült nyomtatott áramköri kártyát.

Az ötödik fejezetben az illesztőkártya működéséhez szükséges szoftverek tervezési lépéseit, valamint konkrét megvalósítását mutatom be. Részletesen ismertetem az alkalmazott szabványos, illetve általam kialakított kommunikációs protokollokat, valamint. Elsőként az illesztőkártya firmware-e, majd a PC-n futó kezelő és tesztelő alkalmazás, végül pedig a BeagleBoard-hoz készült illesztő szoftver kerül bemutatásra.

A hatodik fejezetben a hardver és szoftver élesztésével és tesztelésével foglalkozom.

Végül pedig kitérek az esetleges továbbfejlesztési lehetőségekre is.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.