A MoveIt! könyvtár használata robotikai mozgás tervezési feladatokhoz

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Konzulens:
Nagy Ákos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

a robotique est la branche de la technologie qui s'occupe de la conception, de la construction, de l'exploitation et de l'application des robots. Une machine capable d'exécuter une série complexe d'actions automatiquement, esp. Un programmable par un ordinateur est défini comme un robot. Et, évitement de l'obstacle se réfère à la capacité d'un robot à détecter les obstacles sur son chemin s'il y en a et de faire ainsi son propre chemin d'obstacles libre.

La thèse traite de trois étapes: le logiciel qui gère ce problème système d'exploitation robotisé (ROS) où nous pourrions générer les obstacles et les montrer avec Rviz, la deuxième étape était le Moveit! Bibliothèque qui nous fournit des outils pour créer le chemin du point de départ à l'objectif souhaité sans collision avec les obstacles autour de l'environnement et avec le robot lui-même, la thèse aidera l'étudiant à apprendre sur la planification de mouvement parce que nous traitons translation et rotation et rotation de lacet, tangage et roulis et traduction 3D. La matrice de transformation homogène pour les corps 3D. Dans notre cas, nous avons utilisé un environnement IDE spécial pour le développement ROS qui est RoboWare afin de rendre le ROS plus fonctionnel. Il fournit une gestion de l'espace de travail, l'édition de code, la construction et le débogage.

Le projet consiste à développer un robot qui se déplacera selon le code assigné mais trouvera un espace libre, naviguant de tout obstacle sur son chemin. Ce type d'obstacle est très utile dans les industries où une supervision automatisée est nécessaire. Par exemple, il n'est pas toujours possible d'aller partout, mais nous pouvons envoyer ce robot qui va faire son propre chemin et envoyer des informations différentes. Le but caché de la thèse est de permettre aux étudiants d'apprendre et de se tourner vers des sujets tels que celui qui inclut le développement de logiciels lorsqu'ils conçoivent, construisent et programment un robot autonome.

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