ARM Cortex-M4 alapú mobil robot fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Nagy Ákos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Diplomamunkám a Számítógép alapú rendszerek szakirány mester képzésének Autonóm robot navigációs rendszere – A dead reckoning elv – című laborfoglalkozáshoz köthető, mely a Rendszer és alkalmazástechnika laboratórium II. tárgy ötödik mérése.

A mérés során a hallgatók feladata egy differenciális hajtású mobil robot mozgásvezérlésének kalibrálása az UMBmark módszerrel, melynek segítségével hatékonyan redukálhatóak a pozíciószámításra használt dead reckoning algoritmus szisztematikus hibái.

Diplomamunkám feladata a hallgatói foglalkozás egy újragondolt változatának megvalósítása, figyelembe véve a mérés jelenlegi verziójának hibáiról, nehézkességéről gyűjtött tapasztalatokat. Részletezni fogom a foglalkozáshoz újratervezett, és elkészített mobil robot hardver-, és szoftver elemeit, mint például a szervóhajtást, az inkrementális szöghelyzetadók segítségével végzett odometriát és mozgásszabályozást, vagy a vezeték nélküli kommunikációt, újraprogramozást lehetővé tévő bluetooth modult. Be fogom mutatni az újonnan elkészített hardver kiegészítő moduljait: az akkumulátor kapacitásának ellenőrzéséről, újratöltéséről gondoskodó analóg áramköröket, a giroszkóp és gyorsulásérzékelő szenzorokat.

A diplomamunka részeként elkészült egy személyi számítógépen Matlab környezetben futó alkalmazás, melynek segítségével a hallgatók távolról tudják vezérelni a mobil robotot. A dolgozatomban bemutatott kliensalkalmazás lehetőséget ad debug funkciók ellátására is: a roboton futó szoftver főbb paraméterei periodikusan frissülnek, illetve beállíthatóak futás közben is.

Végezetül részletezni a fogom az elkészült hardver- és szoftverkomponensek tesztelését, figyelembe véve a hallgatói mérés igényeit, illetve ki fogok térni az esetleges továbbfejlesztési lehetőségekre is.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.