Aktívfényes helymeghatározó rendszer fejlesztése mobil robotokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Dolgozatom témája egy, a pozíció és orientáció meghatározására szolgáló megoldás kifejlesztése olyan mobil robotok számára, melyek megfelelnek az Eurobot verseny szabályzatának. A módszer az abszolút helymeghatározás elvén alapul. A kidolgozott megoldás alkalmazható az Eurobot keretei között is, a verseny szabályzatát mindenkor figyelembe veszi. A megoldás során a robot mozgási környezetének határain aktív markereket helyezünk el, szám szerint hármat. Ezek a jelző egységek alapvetően fényforrások, melyek helyzetét és irányát a robot valós időben érzékelni képes egy kamera segítségével. Az érzékelt beaconok iránya által bezárt szögek alapján a tartózkodási pozíció és orientáció már számítható. A fejlesztés célja egy korábbi, működő, ultrahangos megoldás kiegészítése vagy lecserélése. Cél a régi rendszer eredményeinek túlszárnyalása, a pontosság és a megbízhatóság növelése. Ehhez ennek a korábbi rendszernek a vizsgálata is szükséges. A végső cél tehát egy gépi látás alapú aktív markeres abszolút helymeghatározó rendszer megépítése, melynek segítségével a robot pozíciója és orientációja is nagy pontossággal követhető, legfeljebb három marker alkalmazásával.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.