Alacsony és magas-szintű utasításkészlet fejlesztése robothoki csapathoz

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A diplomamunkám során a robot hoki projekten dolgoztam. Ennek a projektnek az a célja, hogy létrehozzon egy hokit játszó robot csapatot. Ez a jelenlegi elképzelések szerint három modulból fog állni. A képfeldolgozásból, amely a robotok pozícióját és orientációját számolja ki két kamera képe alapján. A stratégiából, ami a pozíciók alapján meghatározza a robotok következő lépését. A harmadik részfeladat az alacsonyszintű utasítások létrehozása. Ezen

kívül a három feladaton kívül szükséges még ezek integrációját elvégezni. A két utóbbi pont volt az én feladatom.

Tehát létre kellett hoznom, illetve tovább kellett fejlesztenem a robotok alacsonyszintű vezérlését lehetővé tévő modulokat. Így tehát a diplomamunkám során áttekintettem és kijavítottam a robotok firmware-jét és átdolgoztam a robotok rádiós kommunikációjának a protokollját is. Megterveztem a robotok utasításkészletét és létrehoztam egy USB felületű adó egységet is.

A diplomamunkám nagyobb felét viszont az integrációs feladat tette ki. Létrehoztam egy központi szerver egységet, amelyhez beérkeznek a különböző komponensek adatai és parancsai. Ehhez a központi egységhez illesztettem is a többi komponenst. Így tehát megvalósítottam a képfeldolgozás illesztését és a különböző adó egységek illesztését. A harmadik illesztési felület a stratégiák illesztése. Mivel kész stratégia még csak ezután fog megszületni ezért itt a feladatom az volt, hogy egy jól használható utasításkészlet felületet hozzak létre a stratégiafejlesztők számára. A felület bemutatásának az okán létrehoztam két példa stratégiát is. Ez a két stratégia nem túl intelligens, de jól szemlélteti az elkészült utasításkészlet lehetőségeit.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.