Anholonóm mozgástervezés inkrementális dimenziójú pályatervező módszerhez

OData támogatás
Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Napjainkban egyre nagyobb szerepet töltenek be az önjáró járművek, ezért az általuk bejárható pályák megtervezése is hangsúlyosabbá vált. Az autonóm mobilis robotok kinematikai modelljét figyelembe véve lehet olyan pályát tervezni, mely megfelel a jármű mozgását korlátozó kényszereknek.

A tervezett pálya több feltételnek kell, hogy megfeleljen: legyen ütközésmentes, anholonóm jármű által bejárható, a tervező algoritmus lehetőleg minél rövidebb futásidejű és a tervezett útvonal hossza is közelítse meg az optimális útvonal hosszát. Ezek a szempontok csak egymás rovására vehetők figyelembe.

Jelen szakdolgozat célja, hogy autószerű mobilis robotok által bejárható pályát tervező algoritmusokat mutasson be és hasonlítson össze.

Részletesen bemutatásra kerül a folytonos görbületű pályatervezés, melynek fő előnye, hogy anholonóm járművek által teljes mértékben bejárható pályát tervez, hátránya viszont a hosszú futásidő, melyre megoldást jelenthet a szintén bemutatásra kerülő inkrementális dimenziójú pályatervezés. Ezen módszer esetében az egyenes szakaszokhoz tervezett sebességprofil is ismertetésre kerül.

A szakdolgozat továbbá betekintést nyújt a spline-nal és Bézier-görbékkel való pályatervezés módszereibe. Ezen módszerek fő előnye a rövid futásidő, hátrányuk a gyakori ütközés, mely az algoritmusok kis módosításával javítható.

A dolgozat végén kerülnek összehasonlításra több szempont (futásidő, úthossz, akadályok elkerülése) alapján a bemutatott pályatervezési módszerek.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.