Automatikus manőverezés mobilis robottal

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Szakdolgozatom keretében az autószerű mobilis robotok autonóm manőverezésének egyik részfeladatát, az automatikus parkolást valósítottam meg. A feladat végrehajtása során a járművel szemben támasztott elvárások között szerepel a környezet feltérképezése, a megfelelő nagyságú parkolóhely azonosítása és a parkolási manőver végrehajtása. Megismertem a szakirodalom által ajánlott metódusokat, amelyek megoldást adnak az irányváltoztatás nélküli pálya geometriájának megtervezésére. Ezek alapján a feladatom egy olyan algoritmus implementálása volt egy a Lego Mindstorms NXT alapokra épített mobilis roboton, ami a célhardver specifikációit figyelembe véve lehetővé teszi az irányváltoztatással megvalósított parkolási manőver végrehajtását is. A fejlesztést Matlab-Simulink keretrendszerben végeztem, amelynek ECRobot kiegészítésével lehetőség nyílt az Lego NXT vezérlőegységének felprogramozására. Munkám első lépéseként a differenciális meghajtású járműmodell alapján létrehoztam a jármű aktuális pozíciójának becslésére szolgáló függvényt, ami a Lego készlet ultrahangos távolságmérő érzékelőjének mérési adatait felhasználva biztosítja a robot környezetének feltérképezését. Ha a mobilis robotot körülvevő objektumokat egy foglaltsági mátrixszal reprezentáljuk, lehetőség nyílik parkolásra alkalmas helyek keresésére. A parkolóhely geometriai paramétereinek ismeretében a meghatározott célkoordináták alapján megtervezhető a kiindulási és célkonfigurációkat összekötő pálya. Ezután szükséges a teljes rendszer identifikációja, ami alapján beállíthatók a pályakövetést biztosító alacsonyszintű szabályozók. Végezetül a kidolgozott algoritmusokat teszteltem irányváltás nélküli és irányváltást is tartalmazó parkolási szituációkra.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.