Automatikus tehermozgatás megvalósítása kétdimenziós portáldaruhoz a teher lengésének kiküszöbölésével

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Modern korunk műszaki világában nélkülözhetetlen szerepet játszanak a daru típusú tehermozgató gépek, amelyek súlyos terhek mozgatását és pontos pozicionálását teszik lehetővé. A daruk kezelését a legtöbb esetben személyzet végzi, a teher mozgatása és lengésének minimalizálása lépésről lépésre, manuálisan történik. Az utóbbi időben azonban az irányítástechnika fejlődése és az egyre precízebb alkalmazások megjelenése megköveteli a darut alkalmazó rendszerek automatikus irányításának kifejlesztését.

Munkám során az Irányítástechnika és Informatika Tanszék Intelligens robotok laboratóriumában található kétdimenziós darumodell automatikus tehermozgatását valósítottam meg. Az irányítási algoritmusok implementálása Matlab-Simulink környezetben történt. A valós idejű működést a Quarc mag oldja meg, amely képes együttműködésre a Simulink-kel, és támogatja az automatikus kódgenerálást is.

A darumodell egyes jellemzőit inkrementális szöghelyzetadók segítségével mértem. A jelek tanulmányozása, az eszköz mozgásának megismerése után szabályozókat terveztem az egyes mozgási részfeladatokhoz. Az elvárt mozgás lépéseinek összehangolására összetett irányítórendszert készítettem.

Az elkészült rendszer lehetővé teszi, hogy a daru a Start gomb megnyomása után a terhet elemi lépések sorozataként az előre beállított pozícióba eljuttassa. A pozíció beállítása a számítógépre kötött game controller segítségével történik. A folyamat végére a lengés minimalizálása is megvalósul. A rendszer garantálja a darukezelő személy biztonságát is az által, hogy a daru mozgása közben a Biztonsági gombot végig nyomva kell tartania.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.