Automatizált szállítórobot (AGV) műhelyen belüli pozicionálási pontosságának növelése és egy UR robot pozicionálásával való koordinálása

OData támogatás
Konzulens:
Nagy Ákos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A diplomaterv az MTA SZTAKI győri telephelyén kialakított smart minta gyártórendszerében végzett fejlesztéshez kapcsolódik az Ipar 4.0 irányelveinek megfelelően. Az első rész az automata anyagellátó rendszerben üzemelő automatizált szállítórobotok helymeghatározási megoldásaival és lehetőségével foglalkozik, míg a feladat második része az AGV-re szerelt UR robotkar pozícionálási rendszerének meghatározásáról szól.

Először egy általános áttekintő olvasható a laborban alkalmazott telepített kamerás rendszerről, az UWB technológiáról, és egyéb, máshol előforduló pozícionálási megoldásokról. Ezután a dolgozat az elsősorban életvédelmi rendszerben használt SICK lézerszenzorok kontúradatainak kiolvasásával és feldolgozásával, a környezet feltérképezésének lehetőségeivel foglalkozik, valamint ezen adatok lehetséges felhasználásával az AGV helymeghatározási rendszerében. Az első téma harmadik része pedig több szenzor adatának együttes felhasználását, egymást erősítő fúziójának módszereit, lehetőségeit elemzi, mérések segítségével pedig javaslatokat ad a további fejlesztési irányokra.

A második rész eleje bemutatja az AGV-re felszerelhető UR3-as 6 szabadságfokú kollaboratív robotkar technikai paramétereit, programozási- és alkalmazási lehetőségeit. A rendszer adottságainak megfelelően a dokkolás során kialakuló pozíció és orientáció hibát korrigálni kell a sikeres alkatrészmozgatási feladatok érdekében. Ennek egyik lehetséges megoldása a munkaállomáson elhelyezett fix kamera képének feldolgozása, aminek segítségével pontosan megállapítható a robot helyzete, ez lehetővé teszi a két részrendszer összehangolásával elérhető célt, hogy az autonóm irányítású jármű és a rajta elhelyezett kollaboratív robotkar képes legyen alkatrészek szállítására és mozgatására a gyárban lévő különböző munkaasztalok között.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.