Autonóm felderítő robot navigációja Occupancy Grid térkép alapján

OData támogatás
Konzulens:
Engedy István Tamás
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

Egy felderítő robot navigációs rendszerének két alapvető feladatot kell megoldania: térképkészítés és útvonaltervezés. A beérkező szenzoradatok alapján térkép készítésére több alaposan kidolgozott, bevált eljárás is rendelkezésre áll, ezek egyike a dolgozatomban röviden bemutatott Occupancy Grid Mapping method. Ezen felül egy felderítő robotnak a térkép alapján ki kell választania a felderítésre váró pontokat, ezek közül valamilyen stratégia alapján következő mérési helyszínt, majd abba a pontba egy valamilyen szempontból optimális útvonalat kell terveznie. Dolgozatomban bemutatok egy eljárást, melynek segítségével Occupancy Grid térkép alapján a fentebb vázolt feladatokat hatékonyan végre tudjuk hajtani.

Az útvonalkeresési eljárásokat közvetlenül a térképen végrehajtani roppant számításigényes, ezért a térképet gyakran egy egyszerűbb keresési térbe transzformáljuk. Egy hagyományos leképezés a kisebb felbontású négyzetrácsos leképezés. Ennek azonban számos hátránya van, ez inspirált arra, hogy alternatív megoldást keressek. Egy pontosabb reprezentációja a térnek a poligon alapú reprezentáció. Dolgozatomban bemutatom, hogyan készíthető el az Occupancy Grid térkép alapján ez a reprezentáció, illetve, miként tudjuk a legközelebbi mérési helyeket ezzel a reprezentációval összhangban kijelölni. Röviden áttekintjük a poligon reprezentáción történő jelenlegi útvonalkeresési eljárásokat, majd bemutatásra kerül egy általunk kidolgozott új eljárás, a TPA* algoritmus, amelynek segítségével euklideszi optimális útvonalat tudunk tervezni háromszögelt poligonon.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.