Autonóm földi járművek formáció irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Ezen szakdolgozat a szárazföldi multiágens robotikai rendszerek alapvető irányítási problémáival foglalkozik. Alapja egy 2009-es kínai és egy 2008-ban megjelent amerikai cikk, melyek anholonóm mobilis robotok irányítására adnak egy-egy vezérlési algoritmust.

Az első cikk által leírt algoritmus különleges módon, korlátozott információk birtokában képes vezérelni a multiágens rendszert. A hibrid jellegű, csak lokális információkkal kalkuláló algoritmus a mobilis robotika egyik klasszikus feladatát, a kooperatív célmegközelítést valósítja meg. Ennek lényege, hogy a sík egy adott tartományában, kezdetben véletlenszerűen elhelyezkedő robotok körbeveszik a sík egy adott pontját, vagyis azonos sugarú, negatív irányítottságú körpályán mozognak egymástól egyenlő távolságra.

Az utóbbi tanulmány általánosabb megközelítésű, szélesebb körű feladatok végrehajtására alkalmas. Abszolút koordináta-információk révén ad megoldást individuális és a formációban történő mozgások irányításra. A vezérlési algoritmus, kiegészítve egy potenciál-függvény alapú ütközéselkerülési protokollal képes szabályozni egy, illetve több jármű együttes és önálló mozgását, akadályelkerülését és sebesség-követését.

A szakdolgozat leírja és elemzi is az alapjául szolgáló tanulmányok elméleti megállapításait, vezérlési technikáit, és az azokra vonatkozó bizonyításokat.

A dolgozat részletesen taglalja a megvalósítás során elvégzett munka menetét, a megvalósításban felhasznált megoldásokat és a felmerült problémákat. Leírja a három szituáció (individuális, formáció, sebesség-követés) alapvető hasonlóságait és különbségeit, a szimulált rendszerek egzakt Simulink-beli modelljeit, az implementáció alatt megfogalmazott megállapításokat és esetleges továbblépési lehetőségeket.

A szakdolgozat kitér a vezérlési technikák bevezetésének lehetőségeire valós, fizikai környezetben. A vizsgálatokhoz felhasznált rendszer az Irányítástechnika és Informatika Tanszék mobilis robotikai terepasztala volt, melynek kiépített architektúrája és szoftveres környezete nagyban segítette a szakdolgozathoz ténylegesen kötődő magasabb irányítási réteg kifejlesztését és tesztelését.

Befejezésként a dolgozat összefoglalja az elért eredményeket, a továbblépési lehetőségeket és irányokat, melyek a fejlesztés folytatásának legfőbb mozgatórugói.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.