Autonóm modellautó irányítása rögzített nyomvonalon

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Dabóczi Tamás
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

A feladat egy rögzített nyomvonalon haladó modellautó irányítása. Az autónak először fel kell derítenie a pályát, meghatározni az ismétlődés periodicitását. Majd ezután feldolgozni a mintákat, amiből felépítjük a pálya képét. Ezután megkezdjük a vezérlési tömb létrehozását, amit az autó közvetlenül felhasznál a sebességének szabályzásához.

Az autó ezután megvárja, hogy pontosan mikor kezdheti el a sebességének vezérlését, majd elkezdi végrehajtani a vezérlési tömbben található parancsokat. Ez várakozásból, gyorsításból, lassításból, sebességtartásból áll. A modellautó végtelen ciklusban hajtja végre a vezérlési utasítás-sorozatot.

A mintavételezés 6 szekundumig tart, ebben biztosan elfér egy teljes pálya mintasorozata. A kocsinak viszont 15 másodpercig kell haladnia, eddig nyilvántartja a kanyarkezdési és kanyarkihajtási időbélyegeket. Ennek több mint kétszer annyi ideig kell tartania, hogy meghatározható legyen a periodicitás.

A pálya hosszának tartománya előre ismert, és nem tartalmaz kereszteződést.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.