Autonóm navigációra képes robotautó fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Az intelligens, önműködő autók iránti igény napjainkban egyre nagyobb. Ahhoz, hogy egy autó képes legyen önállóan működni, sokféle problémát kell megoldani. Ilyenek a térképalkotás, a saját helyzet meghatározása, ütközésmentes útvonal tervezése és az autó irányítása.

A diplomatervezés során elkészítettem egy modellautó alapú rendszert a fenti problémák megoldására, amely képes az autonóm navigációra. A projekt a Robot Operating System környezetben valósult meg. A feladathoz felhasználtam néhány olyan komponenst, amely az Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszéken korábbi fejlesztések eredményeként rendelkezésre állt. Ezeket szükség szerint módosítottam és integráltam a saját alkalmazásomba.

A diplomatervben bemutatom a hardver komponensek kiválasztását, az alacsony szintű elektronikus áramköri tervet és a mikrokontrollerre írt programot. Ismertetem az elméleti hátterét a felhasznált autószerű, anholonom robotokhoz készült pályatervezőknek, valamint bemutatok egy egyszerű pályakövetési módszert is. Ismertetem a ROS és a Raspberry Pi használatát, valamint az elkészült magas szintű irányító programot, ami magába foglalja a SLAM-et, a pályatervezést és egy egyszerű pályakövetést. A feladatot egy szimulációs környezetben is megvalósítottam. A valós robot szabadon kicserélhető a szimulátor modellre, az irányító program ehhez nem igényel változtatást. A diplomaterv végén néhány javaslatot teszek a további fejlesztési lehetőségekre.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.