Autonóm robot navigációja ismeretlen környezetben

OData támogatás
Konzulens:
Engedy István Tamás
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

A mai modern robotizált rendszerek már kiválóan teljesítenek az ismert környezetben történő navigáció terén. Az ismeretlen térben történő mozgás azonban nehezebb feladat, főleg ha a robot saját érzékelőiből nyert adatokon kívül semmilyen külső információra nem számíthat. Az ilyen autonóm navigációs rendszerek létrehozása érdekes és aktívan kutatott terület.

Diplomamunkámban egy kész, mobilis robot képességeit bővítettem úgy, hogy képes legyen autonóm módon elnavigálni egy előre megadott célponthoz egy ismeretlen környezetben. Ehhez megvizsgáltam a használható szenzorok működését, végül egy Microsoft Kinect kamerával és egy giroszkóppal bővítettem a robot szenzorrendszerét. Ezek használatával a rendszer bőséges és részletes információkat kap a környezetéről és saját mozgásáról is.

A Kinect érzékelőtől kapott információkat pontfelhővé alakítottam, ezek feldolgozását a Point Cloud Library (PCL) függvénykönyvtár segítségével végeztem. A kapott képek megfelelő összeillesztésének megoldásához részletesen megismerkedtem a regisztrációs algoritmusok működésével.

Diplomamunkám végeredményeként létrehoztam egy összetett rendszerszoftvert a robot számára, amely vezérli a Kinect kamerát, elvégzi a környezet feltérképezését, a térképen útvonalat keres, elvégzi az útvonaltervezést és vezérli a robot mozgását is.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.