Autonóm, térképező robot fejlesztése Android integrációval

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Csorba Kristóf
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A mobil robotika talán az egyik legérdekesebb kutatási terület a tudómány világában. Számos tudós, matematikust és mérnököt egyaránt érdekel. A mobil robotika változatos alkalmazásainak és extrém kihívásainak köszönhetően sokszok hangsúlyozott technológiai ág a kutatási intézetekben. A kifejlesztett technológiák segítségével már sok, korábban nagy kihívást jelentő feladat megoldható, de még mindig maradnak igen komoly problémák, amelyek megfelelő megoldásra várnak.

A navigáció egy jelentős ága a mobil robotikai kutatásnak, mivel a mobil robotok alkalmazásának alapvető feltétele. Az ide kapcsolódó irányvonalak jelentős részét teszi ki Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) feladat. A SLAM-et, mely eredetileg egy Hugh Durrant-Whyte és John J. Leonard által kifejlesztett módszer, a mobil robotikában a legmegfelelőbb megoldásnak tekintik egy ismeretlen környezet feltérképezésére. A vizuális szerzoron alapuló fejlesztett SLAM algoritmusok 2005-re váltak kiemelkedővé. A diplomám a fő feladata egy olyan robot megépítése, amely egy SLAM algoritmus segítségével alkalmas egy előre ismeretlen terület feltérképezésére. Ehhez szükséges lesz olyan szenzorok használatára, amelyeknek a segítségével mind a robot belső állapota, mind a külső környezetben lévő objektumok megjelenítése követhetők. A feladathoz kapcsolódnak különböző képfeldolgozási technikák is, mint például kulcspontok detektálása a képéken. Ezen kívül felhasználom egy Androidos telefon szolgáltatásait is a robot mobilitásának a növelésére.

A diplomamunkámnak fő részei:

. Robot felépítése megfelelő mikrokontroller és szenzorok használatával.

. A számítógép és a robot közötti vezetéknélküli kapcsolat létrehozása.

. Egy ismeretlen környezet térképezése egy megfelelő SLAM algoritmus segítségével.

. Androidos okostelefon által nyújtott lehetőségek integrálása.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.