Autószerű robot irányítása ROS környezetben

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A Robot Operating System (ROS) nevű szoftver és eszközgyűjtemény egy keretrendszer, amelynek célja különféle robotok szoftverfejlesztésének egyszerűbbé tétele. A BME Automatizálás és Alkalmazott Informatikai tanszéke a robotika és kapcsolódó területek oktatására egy demonstrációs platformot készít a ROS keretrendszer segítségével. A diplomatervem keretében ennek a demonstrációs platformnak a rendszertervét készítettem el, figyelembe véve, hogy a platform később bővíthető legyen és többféle robot együttes működésére lehetőség legyen benne. A platform tervezése során felhasználtunk más már önálló elemeket, önálló, a keretrendszert nem használó robotokat és egyéb komponenseket. A diplomamunkám keretében részt vettem új komponensek tervezésében, szoftverének megírásában, valamint meglévőknek az áttervezésében, adaptálásában. A főbb eredmények magában foglalják az egész demonstrációs platform rendszertervét; egy ROS végpont megtervezését, amely általános Kálmán-szűrőként szenzorfúzió megvalósításában jelenthet segítséget robotoknak lokalizációs és egyéb feladatokhoz; egy rádiótávirányító adaptálását arra a célra, hogy egy ROS környezethez kapcsolt számítógépen keresztül tetszőleges, a ROS-rendszerhez kapcsolt robotot távirányítani lehessen.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.