Autószerű robotok pályatervező algoritmusának fejlesztése rács alapú térképben

OData támogatás
Konzulens:
Csorvási Gábor
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Az iparban viszonylag hosszú ideje használnak már robotkarokat különböző feladatok elvégzésére. Ezek automatizáltak és programozhatók, azonban helyhez kötöttek. Ezzel szemben az ún. mobil robotok helyváltoztatásra is képesek. Az elmúlt pár évtizedben rohamosan terjed az ilyen robotok alkalmazása nem csak az iparban, hanem a mindennapokban is. Használják őket korházakban, raktárakban, de a harcászatban is. Mozgásuk lehet valamilyen külső eszköz segítségével irányított (pl.: rögzített tulajdonságokkal rendelkező vonal követése a raktárban), vagy autonóm. Utóbbi azt jelenti, hogy képesek önálló navigációra egy ismeretlen környezetben. A navigáció egyik részfeladata a pályatervezés, mely azzal foglalkozik, hogy A és B pont között egy ütközésmentesen bejárható pályát alkosson a robot számára.

Dolgozatomban a pályatervezés témakörével foglalkozom. Először ismertetem néhány gyakran alkalmazott pályatervező algoritmus működését. Ezután a robotikában előszeretett alkalmazott ROS (Robot Operating System) felépítését mutatom be. Majd az Automatizálási és Informatikai Tanszéken fejlesztett pályatervező rendszer részletezése után ismertetem a Hybrid-state A* pályatervező algoritmust. A feladatom erre a tervezőre fókuszált. Az 5. fejezetben ennek rácsalapú térképpel való használatát, a 6. fejezetben pedig a fejlesztésére tett kísérleteket mutatom be. A 7. fejezetben egy szimulációs rendszert ismertetek, melyben kipróbálható egy szimulált robottal a megtervezett pálya követése. A dolgozat végén pedig az algoritmus további fejlesztésére fogalmazok meg javaslatokat.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.