Beágyazott robotvezérlő fejlesztése SCARA típusú robotkarhoz

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A szakdolgozat témája egy két szabadságfokú, SCARA típusú robotkar kompakt vezérlő berendezésének megtervezése, megépítése, és az elkészült berendezésen tesztek végrehajtása. A feladat motivációja az volt, hogy a már készen álló robotkar a laboratóriumi környezeten kívül is működőképes legyen az új, hordozható vezérlőrendszerrel, illetve ez a rendszer lehetőséget adjon különféle szabályzási algoritmusok magas szintű leprogramozására és tesztelésére.

A dolgozat első fejezetében részletesen kifejtem azon szempontokat és elvárásokat melyeknek a kész rendszer meg kell feleljen: méret, energiaellátás, ellenőrző és beavatkozó jelek továbbítása,, programozhatóság, parancsadás, információ lekérése, későbbi fejlesztési igények.

A következő fejezetben bemutatom az alapvető alkatrészek kiválasztásának folyamatát egységenként. Ezek azon alkatrészek, amik a specifikáció alapján egyértelműen a rendszer részei kell legyenek. Bemutatom az egyes hardver elemek szerepét az adott egységben, a lehetséges megoldásokat, majd a kiválasztott egységet, ismertetve a kiválasztás szempontjait is.

A harmadik fejezetben a modul működőképességét lehetővé tevő, a fő alkatrészeket kiegészítő alkatelemek meghatározását követem végig, részletezve ezek tulajdonságait, és a kapcsolódó méretezési számításokat.

A negyedik fejezetben a nyomtatott huzalozású hordozó tervezését, az itt használt megoldásokat írom le.

Az ötödik fejezetben bemutatom a modul végső tervében szereplő programozható mikrovezérlők, illetve mikroprocesszor firmware programjának megírását, működését.

Az utolsó fejezetben pedig a modul élesztését dokumentálom. Leírom az összeszerelés menetét, illetve az egyes alkatrészek és a firmware tesztelését.

A függelék az elkészült modulon található csatlakozók bekötését tartalmazza.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.