Beavatkozó jelek formázása daruk intelligens irányításához

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A világon széles körben alkalmaznak darukat raktárakban, építkezéseken és hajókikötőkben egyaránt. Ezen szerkezetek által mozgatott tömegek, terhek lengésre hajlamosak, amik megnehezítik a gyors, pontos pozíciónálást. E lengés kezelése nehéz feladatnak bizonyul a kezelő számára, főleg minél nagyobb a teher avagy a szerkezet.

Szakdolgozatom keretében az bemenetformálást mutatom be a laborban rendelkezésre álló daru modellen. A modell a napjainkban gyakran alkalmazott gerendás darunak a kicsinyített mása, amely megpróbálja a legjobb minőségben a dinamikai tulajdonságait megőrizni az eredeti rendszernek. Jelenlegi munkám során három szabadságfokú rendszerrel dolgoztam, amelyek a vízszintes tengely irányú mozgása és a tehernek a függőleges emelkedése, süllyedése voltak. A rendszer irányításához a MATALAB-Simulink környezet állt rendelkezésemre. Korábbi kutatások eredményeképpen kidolgozott négy algoritmust implementálok és hasonlítok össze. Az input shaperek fő jellemzője, hogy a beavatkozó jelet nem hagyják közvetlenül a rendszer bemenetére jutni, hanem azt egy egyszerű modulációs eljárással engedik rá. Ez a módszer ugyan holtidőt visz a rendszerbe, azonban egy megfelelően megtervezett input shaper csökkenti a teher lengését, visszacsatolás nélkül. Az eredmények validálását két egyszerű kísérleten keresztül vizsgáltam meg, ahol két előre megtervezett trajektória mentén mozgattam a terhet, közben pedig mértem a teher kilengésének a szögét. Azért lehet eredményes ennek a módszernek az implementálása, mivel csak az eredmények validálásához volt szükségem a szögkitérések mérése, a gyakorlati alkalmazásoknál az elvárt működéshez nem igényelt ennek a paraméternek az ismerete. Ezt az eljárást a különböző shaperekre megismételve és összehasonlítva a hatásukat, validálható volt az eljárás hatékonysága. Jövőbeli célok közt szerepel a vízszintes tengelyen felépő nemlinearitás kiküszöbölése egy precíz nemlineáris szabályozás segítségével.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.