Beltéri helymeghatározás UWB technológiával autonóm mobil robotok számára

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Koller István
Hálózati Rendszerek és Szolgáltatások Tanszék

A piacon többféle olyan modul létezik, amely képes beltéri helymeghatározásra, legalábbis távolságmérésre, habár a legtöbb megoldás nem rendelkezik olyan távolságmérési pontossággal, illetve frissítési rátával, amely egy mobil robot navigációjához szükséges.

2007-ben 2 új fizikai réteget adtak az IEEE 802.15.4 sztenderdhez. A két fizikai réteg közül az egyik alkalmas távolságmérésre is. Ez az UWB fizikai réteg, mely precíziós távolságmérést ajánl. Az UWB nem egy mai technológia, azonban még nem széles körben elterjedt.

A DecaWave, egy Ír félvezető gyártó, kifejlesztett egy IC-t, a DW1000 UWB rádiós adó-vevő chipet, amely képes a távolságmérésre is, és 10 cm-es pontosságot kínál, akár 5 m/s sebességgel haladva is.

A szakdolgozatomban kifejlesztek egy beágyazott szoftvert, több, DW1000 UWB rádiós adó-vevő IC-t tartalmazó kártyára, mely képes két rádiós egység közötti távolság megállapítására. Ezen kívül egy Location Engine-t is megvalósítok, amely a mért távolság adatokból kiszámolja a mozgó tárgy pozícióját. Végül, méréseket végzek, hogy igazoljam a gyártó által megadott 10 cm-es pontosságot.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.