Beltéri idegenvezető mobilis robot fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Napjainkban egyre népszerűbbek az autonóm működésre képes elektronikus eszközök. Ilyenek lehetnek például lábon járó, vagy keréken guruló robotok, de akár a pilótanélküli légi járművek is. Jelen szakdolgozat egy beltéri kiállítási területen működtethető, a felhasználó által megadott kiállítási pontokat autonóm módon sorra bejáró, idegenvezető funkciót ellátó robot irányításával foglalkozik. A funkciókat megvalósító algoritmusok leírása, és azok implementációi is bemutatásra kerülnek.

A felhasználói interface úgy lett kialakítva, hogy a robotot ilyen irányú képzettséggel nem rendelkező személy is gond nélkül tudja használni. A felhasználó egy vizuális felületen keresztül jelölheti be a kiállítótérben található fix akadályokat, illetve azokat a területeket, amelyeket a robotnak el kell kerülnie a mozgása során. A robot képes a váratlanul felbukkanó akadályok érzékelésére, illetve azok elkerülésére. A szükséges feladatok végrehajtásának érdekében tárgyalásra kerül a robot pozíciójának és orientációjának becslése, az útvonaltervezés problémaköre, illetve a robot mozgásának szabályozása, annak érdekében, hogy a megtervezett útvonal bejárása megvalósuljon. A kiállítási pontokon multimédia fájlok lejátszása színesítheti a körbevezetést. A robot képes bizonyos hibajelenségek detektálásra, illetve ilyen esetekben a felhasználó értesítésére.

A megvalósított program, mind szimulációs, mind valós környezetben tesztelt. Ezen tesztek tapasztalatai és a továbbfejlesztési lehetőségek bemutatása is a dolgozat részét képezik.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.