Beltéri mobilis robot célpozícióba vezérlése akadályok elkerülésével

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Autonóm mobilis robotokat ma már számtalan területen használnak, de bármi egyéb feladata is legyen a robotnak, tudnia kell navigálni a térben, amihez útvonalkereső algoritmusokra van szükség. Dolgozatomban a bogáralgoritmusokkal, egy lokális útvonalkeresőalgoritmus-családdal foglalkozom. Ezek az algoritmusok feltételezik a robottól a saját pozíció és a célpozíció ismeretét, valamint az akadályok lokális érzékelésének képességét, és ezen adatok alapján ismeretlen statikus akadályok jelenlétében a célpozícióba vezérlik a robotot. Néhány bogáralgoritmus (Bug0, Bug1, Bug2, Alg1, Alg2, VisBug, DistBug, TangentBug, PointBug) részletesebb bemutatása után az algoritmuscsalád PointBug elnevezésű tagját előbb szimulációban, majd az sbRIO-9632 kártyát használó NI Robotics Starter Kit 2.0 roboton is implementáltam, amihez a LabVIEW 2014 programozási nyelvet használtam. A pozíciómeghatározás az inkrementális adók adatait felhasználva dead reckoninggal történik, illetve az iránytű által szolgáltatott adatok Kálmán-szűrővel történő bevonása is megvalósításra került. A robot iránytartásának javítására PID szabályzót használtam. A szimulációs eredmények, majd a roboton történő implementáció alapján megállapítható, hogy PointBug algoritmus alkalmas az ilyen kialakítású beltéri mobilis robotok navigációjára.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.