Célpontkeresés multiágensű robotrendszerrel

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Multiágensű rendszerek egyik leggyakoribb felhasználási területe a területfeltérképezés, melynek célja lehet az információ gyűjtés, egy objektum megkeresése, mozgó objektumok esetén az objektum követése. Ezeknek a rendszereknek legfőbb előnye, hogy nem igényelnek emberi beavatkozást, a robotok kooperatívan működve, önállóan végzik el a számukra előírt feladatot. A rendszer tervezésének kritikus pontja, hogy a robotok ütközésmentesen tudjanak mozogni az akadályokat tartalmazó térben a lehető legrövidebb útvonalon.

Diplomatervem egy olyan multiágensű rendszert valósít meg, mely képes egy ismeretlen terület feltérképezésére, a térben szabadon mozgó objektum megtalálására és annak ütközésmentes követésére. A terület feltérképezéséhez egy gráfbejáráson alapuló algoritmust implementáltam, mely a teret kisebb régiókra bontja és ezeken végez pályatervezést. Az objektum követéséhez RRT (Randomly Exploring Random Tree) algoritmust használnak a robotok. A feladatot elvégző algoritmust Matlab környezetben implementáltam, majd a szimulációk során kapott eredményeket egy valós, mobilis robotokból álló rendszeren is teszteltem. A robotokkal való adatcsere Wifin keresztül történik, az aktuális pozíciójuk meghatározásához a robotok ultrahangos helymeghatározó rendszert használnak.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.