Csapatstratégia fejlesztése robotfocihoz RoboCup környezetben

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Nagy kérdés, hogy mikor jut el oda a világ, hogy az emberek által tervezett robotok képesek lesznek hasonló intelligenciát igénylő feladatok megoldására, mint az emberek. A RoboCup nevű szervezet minden évben rendez egy versenysorozatot, ahol a világ minden tájáról érkező emberek mérhetik össze az általuk fejlesztett robotfoci csapatok képességeit. A kétdimenziós ligában, a főszerep egyértelműen a stratégiák, és a taktikák minél kifinomultabb kidolgozására irányul. Természetesen az itt elért eredményeket később át tudják majd ültetni, az ember méretű robotok versenyére is, ha a robotok már képesek lesznek a játékhoz szükséges dinamikus mozgások végrehajtására.

Munkámban egy a RoboCup hivatalos szerverét használó, kétdimenziós robotfoci csapatnak terveztem meg a fuzzy alapú stratégiáját MATLAB környezetben. A kétdimenziós ligában a játék körökre osztott, minden játékos a saját köre elején megkapja azokat az információkat a szervertől, amikkel ő rendelkezik a játék aktuális helyzetével kapcsolatban, és ezekből az adatokból kell neki meghoznia a csapat számára legelőnyösebb döntést, és ezt a köre végén végrehajtani.

A stratégiám alapvető, a játékszituációból adódó következtetéseken, és fuzzy döntéseken alapszik minden játékos esetében. A csapatstratégia kidolgozásánál a való életből merítettem ihletet, és ez alapján határoztam meg az egyes ágensek döntéseit, és reakcióit befolyásoló viselkedési modelleket, és tagsági függvényeket.

A tagsági függvényeket igyekeztem úgy meghatározni, hogy az a foci minden lényeges játékelemét magába foglalja, azonban ne legyen túl aprólékos sem. Minden játékos az adott szituációban képes legyen a csapat számára legjobb döntés kiválasztására, és annak végrehajtására.

A stratégia szintet végül egy taktikai szinthez illesztettem, és ez által olyan alap utasítások kerültek kiadásra, melyeket már az Oláh Tibor által írt Java kliens [3], gond nélkül tovább tudott küldeni a hivatalos szervernek. Így a stratégiám tesztelhetővé, és vizuálisan megjeleníthetővé vált a hivatalos RoboCup monitor segítségével.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.