Csatlakozó illesztés sorozatgyártásban ipari robotkarral

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A megoldandó probléma egy olyan rendszer felépítése, amely képes sorozatgyártásban csatlakozó párok összeillesztésére, az emberi munkavégzést kiváltva.

Szakdolgozatomban ismertetem a robot végszerszámába tett csatlakozó ellendarabját fellelő Labview programot, amely gépi látás segítségével keresi meg az említett foglalat pozícióját és orientációját, mintegy azt 2 dimenziós problémaként kezelve. Tisztázom, hogy ezen környezeti változókat miként juttatatja el a Labview a robotkar kontrollere számára.

Kifejtem a Mitsubishi RV-2FQ vertikális robotkar engedékenységi irányítással megvalósított programját, amely képes Modbus protokollon keresztül fogadni a PC felől érkező környezeti változókat, amelyek alapján a csatlakozópárok összeillesztését elvégzi.

Továbbá bemutatom a rendszer működését tesztelő próbapanelt és annak robottal való interakciójához szükséges rögzítő elemeit.

Végezetül összehasonlítom a kapott eredményeket az elvártakkal, illetve rövid eszmefuttatást kreálok a továbbfejlesztési lehetőségekről.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.