Csúszó szabályozáson alapuló ABS fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az elmúlt években a beágyazott rendszerek térnyerésének köszönhetően egyre több vezetést támogató rendszer (DAS-Driving Assistance Systems) jelenik meg a járművekben. Alapvetően két nagyobb csoportra oszthatjuk ezen rendszereket. Egyfelől beszélhetünk valamilyen komfort funkciót megvalósító asszisztens rendszerről avagy ami még fontosabbnak tekinthető, az a veszélyt megelőző funkciók összessége. Az egyik ilyen vezetést támogató rendszer az ABS (AntiLock Breaking System), amely elősegíti - különösen váratlan szituációk bekövetkeztében - a fékezés távolságának csökkentését, illetve ami még kritikusabb, hogy jobb irányíthatóságot biztosít a jármű stabilitás megtartásának szempontjából. Ezen irányítástechnikai probléma során a kerékmegcsúszás(slip) szabályozása a cél, hiszen ezzel érhetjük el azt, hogy a gépjármű a leggyorsabban megállhasson. A dolgunk persze nem egyszerűen szabályozásra korlátozódik, mert az útfelület gyakorlatilag minden pillanatban változik, nem csak az időjárást tekintve, hanem magát az anyagot is figyelembe véve, amiből az adott útszakaszt készült. Ezért becsülnünk kell az útfelületet minőségét, ami tipikusan azt jelenti, hogy a tapadási súrlódási együttható értékét kell becsülni, mert pontos formula nem áll rendelkezésre, aminek minél pontosabbnak kell lenni, mert a szabályozás ennek függvényében történik. Ahhoz, hogy a fentieket megvalósítsam munkám során csúszó módú irányítást illetve becslést alkalmazok. Mindezt MATLAB R2017a program segítségével valósítom meg, azon belül is a Simulink szimulációs környezetben implementálom az adott módszereket, hogy megbizonyosodjak róla, vajon a módszerek valóban megállják a helyüket az ABS szabályozása terén. A szabályozó algoritmus mellett megvalósításra kerül még a jármű modelljének egyszerű leképzése, végül, de nem utolsó sorban pedig szükség van még egy útfelület modellre, amelyen tesztelhetjük az ABS teljesítményét.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.