Daru makettjének modellezése és irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A világon széles körben alkalmaznak ipari darukat, hajógyárakban, építkezéseken, acél üzemekben és raktárakban. Ezen szerkezetek lengésekre hajlamosak, ezért a teher vagy a horog nem kívánt mozgása (lengése) megnehezíti a pontos pozícionálást az egység kezelői számára. A teher lengésének csökkentése nagy kihívás a kezelő számára, miközben a teher gyors, pontos és biztonságos mozgatása a cél.

Diplomamunkám keretében az input shaping egy új megközelítését mutatom be. A korábbi kutatások eredményei kibővítésre kerülnek az ún. erő-visszacsatolás alkalmazásával. Az input shaper által megváltoztatott jel erő visszacsatolással jut vissza a daru kezelőjéhez. A rendszer két fő jellemzője: a daru kezelője bármikor felülírhatja az input shaper által javasolt bemenetet, továbbá a jel formálásának hatása kisebb lesz az emberi reakció idő és az elkövetett hibák miatt. Több önkéntes darukezelő is tesztelte az eljárást megegyező szimulációs körülmények között. A kezelők két csoportra voltak osztva, az első csoport esetén az erő visszacsatolás be volt kapcsolva, míg a másik csoport esetében kikapcsolt állapotban volt. A feladat végrehajtásához szükséges idő az erő visszacsatolást használó csoport esetében volt több. Az eredmények vizsgálata kimutatta az erő visszacsatolás használatának bonyolultságát és nehézségeit az ismertetett szimulációs környezet használata során. Jövőbeli kutatás célját képezheti egy precízebben kezelhető rendszer kialakítása és újbóli értékelése.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.