Daruval mozgatott teher kilengési szögének mérési módszerei és felhasználásuk a teher automatikus mozgatásában

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A daru egy elterjedt, széleskörűen használt tehermozgató eszköz, manuális irányítása azonban nem egyszerű a mozgatás közben fellépő lengések miatt. E probléma megoldására az iparban ún. „anti sway control”-t, azaz lengésmentesítő irányítást alkalmaznak. Ennek legtöbb esetben fontos eleme a kitérési szög mérése, melynek technikai megoldása azonban nehézkes. Számos módszer és szenzor létezik a szög mérésére, így első lépésként ezeket tekintettem át.

Az Irányítástechnika és Informatika Tanszék Intelligens Robotok laboratóriumban található darumakett mechanikai szögmérő eszközzel rendelkezik, azonban a konstrukció számos tekintetben javításra szorul. A problémák elemzése után új eszközt terveztem, melyet utána le is gyártattam, és összeszereltem. A korábbi mechanikai szögmérés mellett kiegészítettem a rendszert optikai érzékelőkkel, melyek újfajta szög- és szögsebesség-mérési módszert tesznek lehetővé.

Ezután mérések segítségével teszteltem az optikai szenzorok alkalmazásával végzett szögsebesség-mérés pontosságát. A kapott értékeket összehasonlítottam a mechanikai szögmérő jele alapján számítottam szögsebességgel, referenciaként pedig lengéstani ismereteim alapján számolt elméleti értékeket használtam.

Utolsó lépésként kidolgoztam kétféle szabályozási algoritmust energiaszabályozási alapokra építve, melyek az optikai szenzorok által mért szögsebességet használják fel, mint visszacsatolás. Az elméleti számítások után szimulációval teszteltem a zárt kör viselkedését különböző szabályozási paraméterek mellett, összehasonlítva a két módszert.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.