Differenciális mobil robot fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A szakdolgozat témám során a feladatom az volt, hogy egy teljesen új differenciális mobil robotot tervezzek és fejlesszek. Munkám során megismerkedtem a beágyazott technológiákkal és robotikai alkalmazásukkal. A feladatnak megfelelően irodalomkutatást végeztem a robotikai és hardvertervezési témákban, ennek segítségével megalkottam a mobil robot rendszertervét.

A rendszerterv elkészítése után az Altium Designer programban megterveztem a robot nyomtatott áramköreinek kapcsolási rajzát, amely az egyes logikai egységek kapcsolatát írja le egymással. Ehhez szükséges volt a későbbiekben beépítendő alkatrészek kiválasztása is, amely az irodalomkutatásra épült.

A kapcsolási rajz mellett megterveztem a differenciális robot nyomtatott áramköri lemezeit. Eleinte három áramkör megrajzolását terveztem, amely a későbbiekben kettőre módosult. Ezek a nyomtatott lemezek felelnek a mobil robot motorjainak vezérléséért, a külvilággal történő kommunikációért, valamint a különböző szenzorok illesztéséért.

A nyomtatott lemezek legyártása után felélesztettem az áramköröket, illetve azok fontosabb részeit. Elvégeztem az alkatrészek beforrasztását, az esetleges hibák kijavítását, majd egyszerű programkód fejlesztésével meggyőződtem az adott alkatrészek helyes működéséről.

Ezután belefogtam a robot szoftvertervének megvalósításába. A C nyelvű programkódot azzal a céllal írtam, hogy a robot mozgását és vezeték nélküli kommunikációját beüzemeljem. Emellett hozzáfogtam az egyes szenzoradatok kezeléshez is.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.