Differenciális robot irányítórendszerének megtervezése ARM Cortex-M3/DSP alapokon

OData támogatás
Konzulens:
Nagy Ákos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Napjainkban a mobil robotok rendkívül széles körben használtak, ugyanakkor a vonatkozó fejlesztések jelentős része még mindig az önálló mozgáshoz (azaz a pályatervezéshez és a pályakövetéshez) kapcsolódik.

Dolgozatom fő témája ezek közül a pályakövető szabályozás. Rengeteg féle eljárás létezik, melyek közül kettőt mutatok be részletesen. Az egyik, az általánosan elterjedt – és a robot korábbi változatán is alkalmazott – PI-PD szabályozó algoritmus, a másik pedig egy prediktív eljárás, az úgynevezett MPC (Model Predictive Control) szabályozás. Ez utóbbi még nem széleskörűen elterjedt, aminek fő oka a nagy számításigénye. Az elmúlt években azonban, a mikrokontrollerek rohamos fejlődésének köszönhetően, ez a probléma megszűnni látszik, így ez az eljárás is aktívan kutatott területté vált.

Az szabályozó algoritmusokat általánosan ismertetem, azonban az implementáció, a hangolás, valamint a tesztelés már egy differenciális roboton, vagy az azt szimuláló környezetben történik. A dolgozat utolsó részeként akadályérzékelésre alkalmas szenzorral is ellátom a robotot, így felkészítve a pálya útjába kerülő objektumok detektálására.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.