Digitális, sztereó kamerarendszer megvalósítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Dabóczi Tamás
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

Ahhoz, hogy egy mobilis robot ütközés nélkül tudjon egy ismeretlen környezetben autonóm módon navigálni, elengedhetetlen, hogy rendelkezzen valamilyen információval az adott környezetről. Ez az információ általában a környező objektumok helyzetét és a robottól való távolságukat jelenti. Egy sztereoszkopikus képpár megfelelő feldolgozásával olyan mélységadatokhoz juthatunk, amelyek felhasználhatók lehetnek a navigációs probléma megoldásában.

A diplomamunka célja egy olyan egység létrehozása, amely képes két kameraszenzor egyidejű vezérlésével, a két nézőpontból szinkronban készült képek egy számítógépre történő valós idejű továbbítására, hogy azok ott feldolgozásra, megjelenítésre és tárolásra kerüljenek.

A rendszer kialakításának támogatnia kell a nagymértékű módosíthatóságot, és bővíthetőséget, valamint a mobilitást. Ez utóbbi megkötés nagy sebességű vezeték nélküli kommunikáció, és akkumulátoros üzem támogatását, illetve kompakt fizikai kialakítást jelent.

A munka magában foglalja a feladat megvalósítására alkalmas rendszerterv kialakítását, a hardver megtervezését és legyártását, valamint mind a beágyazott, mind pedig az asztali környezetben futó szoftverkomponensek implementálását.

A kialakított hardveres rendszer három részegységből áll, két szenzorpanelből, melyek a kameraszenzorokat, és az optikát tartalmazzák, illetve egy központi egységből, ami tartalmaz többek közt egy ATmega32 típusú mikrovezérlőt, egy Spartan3 FPGA-t és egy nagy sebességű két csatornás USB illesztő áramkört. A hardvertervezés során különös hangsúlyt kaptak az alkatrészek kiválasztása, az összetett kommunikációs rendszer kialakítása és a jelintegritási problémák megoldása. A szoftverfejlesztési feladatok megoldása még egy kezdeti fázisban tart.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.