Dinamikus linearizáló visszacsatolás és megfigyelő alkalmazása konténerdaruk mozgásának stabilizáláshoz

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Építkezések, raktárak, ipari kikötők életében a gyors és pontos anyagmozgatás kulcsfontosságú szerepet játszik. Nagy és nehéz tárgyak mozgatását többnyire daruval végzik, és a darukezelő ügyességén, gyakorlottságán múlik, hogy milyen gyorsan és milyen pontosan történik a szállítás. A feladat nehézsége abban rejlik, hogy a teher általában sodronyon keresztül fel van függesztve a daruszerkezetre, ezáltal könnyen nemkívánatos, nehezen eliminálható lengések keletkezhetnek.

A szállítási feladat automatizálható oly módon, hogy az operátornak mindössze a teher pályáját kell kijelölnie, a szállítás vezérléséről pedig ezután számítógép gondoskodik. Jelen diplomaterv során hasonló automatikus teherszállító eljárás kidolgozása a cél olyan síkbeli felsőpályás daru példáján keresztül, ahol a rendelkezésre álló mért adatok pusztán a motorok tengelyeire szerelt szögjeladóktól származnak. A munka keretein belül tárgyaljuk meghatározott tulajdonságokkal rendelkező pálya konstruálásának módját, majd kidolgozásra kerül az ennek követését biztosító szabályozási kör. A szabályozás a daru nemlineáris modelljének egzakt linearizálásán alapul, a visszacsatoláshoz szükséges hiányzó állapotokat pedig a nemlineáris dinamika lineáris közelítésére tervezett állapotmegfigyelő szolgáltatja.

A feladat részeként a szimulációval igazolt elméleti eredmények megvalósításra kerülnek a BME Intelligens Robotok Laboratóriumában található darumaketten is, ahol megvizsgáljuk a lineáris állapotmegfigyelő, a nemlineáris modell egzakt linearizálása és a pólusáthelyezéses technika együtteseként előálló szabályozási kör gyakorlati alkalmazhatóságát.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.