Egyensúlyozó robot fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A kétkerekű egyensúlyozó robot gyakori téma a mobil robotok területén. Egy gyakori alkalmazás a kereskedelmi forgalomban kapható, közlekedésre kifejlesztett Segway. A kezelő egy instabil platformon helyezkedik el, amit egy szabályozó rendszer stabilizál [5].

A diplomamunka egy hasonló, kétkerekű, aktívan egyensúlyozó robot fejlesztését és megépítését mutatja be. A tervezéshez készült egy előzetes modell, ami az alkatrészválasztásban és a mechanikai paraméterek meghatározásában segített. A test szögének mérését giroszkóp és gyorsulásérzékelő valósítja meg szenzorfúzióval, a kerekek szögeit pedig enkóderek mérik. A mikrovezérlőn futó algoritmus állapot-visszacsatolást valósít meg, a szabályozó tervezése pólusáthelyezéssel történt. A tervezéshez készült egy pontosított modell, amiben az áttétel hatása is figyelembe van véve. A robot az egyensúlyozás közben képes pozíciójának és orientációjának megtartására. Egy PC oldali szoftver segítségével Bluetooth-on keresztül irányítani is lehet, miközben továbbra is tartja egyensúlyi helyzetét.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.