Egyensúlyozó robot pozícióbecslése szenzorfúzióval

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Dabóczi Tamás
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

Diplomamunkám során egy a MIT tanszéken fejlesztett egyensúlyozó robot továbbfejlesztésében vettem részt. A robot munkám kezdetekor már működő állapotban volt, a rá töltött szabályzó algoritmus többnyire egyensúlyban tudta tartani. A szabályozást azonban tovább kívántuk fejleszteni, hogy hatékonyabb legyen, és hogy nagyobb lökés, kilengés, ill. gyors sebesség változtatás esetén is vissza tudjuk juttatni a robotot a függőleges helyzetbe. Mivel a szabályozás alapja, hogy pontosan ismerjük a robot függőlegessel bezárt szögét – enélkül hiába működik jól a szabályzó algoritmus –, ezért arra kerestem megoldást, miként lehetne a szögbecslést pontosítani. Dolgozatomban először ismertetem a szögbecslés lehetséges megvalósításait különböző eszközökkel és módszerekkel, majd azok nehézségeit, hátrányait, az eddig alkalmazott eszközöket és módszereket és az módszerek által figyelembe nem vett torzításokat, majd különböző dinamikai modellek felhasználásával próbálok egy új, pontosabb szögbecslő-algoritmust találni.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.