Egyszabadságfokú rugalmas kar tervezése és szabályozása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Stumpf Péter Pál
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A szakdolgozatom célja egy egyszabadságfokú rugalmas mechatronikai rendszer tervezése és szabályozása. A szerkezet egy egyenáramú motorból és egy hozzá kapcsolódó rugalmas fém karból áll. A motor enkóder segítségével pozícionálható, azonban az eközben fellépő nagy amplitúdójú rezgések sok szempontból is problémát okozhatnak, ezeket csökkenteni kell.

Ezen lengések mérésére a kar végén elhelyezett giroszkóp (MPU 6050 ) adatait használom fel, majd a vibráció csökkentését PID szabályzóval valósítom meg. A szenzor viszonylag zajos jelet produkál, amelyet Kalman szűrővel szűrök. A szabályzást végző algoritmus két részből áll: egy Arduino és egy Matlab kódból, melyek soros porton keresztül kommunikálnak egymással.

A dolgozat három fő részből áll : a szerkezet matematikai modelljének megalkotása és szimulálása Matlab segítségével, a szerkezet, illetve a hozzá szükséges elektronika megtervezése, összeállítása, valamint szoftveres felprogramozása és szabályzása, végül pedig az eredmények értékelése.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.