Energia alapú lengéscsillapítás darukhoz bemeneti jel paramtéterezéssel

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az iparban számos helyen használják teherhordásra a daruk legkülönfélébb fajtáit. A kötél végén lógó test lengésének csillapítását az irányító személyzet kézzel végzi. A technika rohamos fejlődésével azonban elérkezett az igény a teher automatikus nyugalmi állapotba hozatalára. Ennek egy lehetséges megvalósítási módszerét szeretném szakdolgozatomban bemutatni.

Feladatom megvalósítását az Irányítástechnika és Informatika Tanszék Intelligens Robotok laboratóriumában található darumaketten végeztem. Ez az elrendezés egy két dimenzióban mozogni képes futódarut modellez. Az algoritmust Matlab Simulink környezetben implementáltam.

A feladat nehézségét az adta, hogy a szabályozás végrehajtásához csak lézerkapuk által mért sebességértékre lehetett támaszkodni, melyek minden lengés alkalmával csak a kötél függőleges pozíciójában adnak információt az aktuális szögsebességről. Az algoritmus hatékonyságának mérésére rendelkezésre áll a kötél kitérését mérni képes inkrementális adó is.

Az elkészült szabályozásba beépítésre került egy irányítórendszer is, mely segítségével a lengéscsillapító algoritmus gombnyomásra indítható. A biztonság megőrzése érdekében egy „Deadman” gombot folyamatosan nyomva kell tartanunk ahhoz, hogy a kocsit mozgató beavatkozó jel érvényre jusson.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.