Fej egység tervezése autonóm gömbrobot számára

OData támogatás
Konzulens:
Szemenyei Márton
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az autonóm mobil robotok egyre elterjedtebbek a világban és egyre több és érdekesebb technológiai megoldást tartalmaznak, a lábakon járó robotoktól az önvezető autókig. Jelen dokumentum egy nem szokványos - gömb alakú - robot fejrészének tervezését mutatja be, továbbá bemutat egy lehetséges tájékozódási módot a robot számára, az RGBD vizuális SLAM problémán keresztül.

A dokumentum röviden összefoglalja a SLAM megvalósításához szükséges matematikai alapokat illetve algoritmusokat. Áttekinti például az affin transzformációk leírási módjait, a homogén koordináta rendszerek képfeldolgozásbeli alkalmazását, a térbeli forgatások leírását kvaterniókkal, a SIFT és az ORB képjellemző detektáló algoritmusok működését és a RANSAC modellillesztő algoritmust. Bemutatja továbbá az implementáláshoz felhasznált könyvtárakat. Az implementált algoritmus bemutatása után teszteli azt, és megmutatja a SLAM-en belüli visszacsatolás fontosságát.

A fejrész tervezésénél külön kitér az egyes perifériák szükségességének okaira, azok kiválasztásának szempontjaira, illetve egy rövid betekintést nyújt a 3D modellek paraméteres tervezési folyamatába, a fej különböző elemeinek megtervezésén keresztül.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.