Felhő alapú robotalkalmazások

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Haidegger Tamás Péter
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A robotok fejlődése új kihívásokat támaszt a kutatók elé. A régi problémák új megoldásokat kívánnak meg. A felhő alapú számítástechnika a gazdasági élet első számú IT irányzatává vált. A dolgozatomban bemutatom az igényeket, amik a robotika területén merültek fel, és amik a felhő alapú robotika megszületését vonták maguk után.

A felhő alapú robotika egy egyre gyorsabban növekvő területe a robotikának. Több megoldást ad számos hardveres és szoftveres limitáltságra, úgy, mint például a számítási teljesítmény-, tárhely- és szoftveres korlátok. Sok követője van a technológiának és sok felhő alapú robotot fejlesztette ki a kutatók, de nem szabad elfelejtenünk, hogy még mindig vannak kihívások ezen a területen. A dolgozatom első felében a felhő alapú informatikára koncentrálok és bemutatom e tudományterület alapjait, valamint azt, hogy az IT hogyan jelenik meg az egészségügyben. Rámutatok az időkésés problémájára is, ami a véges jelterjedési sebesség miatt lép fel.

A második fejezet a robotok és a felhő kapcsolatáról szól. Vázolom a felhő alapú robotika alapjait és kifejtem, hogy mit is értünk alatta pontosan. Ezt követően példaként bemutatok pár robotot, kezdve azoktól, amiknek semmi kapcsolata nincs az egészségüggyel egészen a sebészeti robotokig.

A harmadik fejezetben bemutatok egy lehetséges modellezési eljárást, ami két alrendszerre bontja fel a teljes rendszert. A Master oldal egy emberi operátor típusú modellen alapul, míg a Slave oldal egy humán kar által inspirált robotkar modelljét foglalja magában. Ezután bemutatom a tervezési és integrálási feladatokat a da Vinci sebészeti robot hardveres és szoftveres környezete körül, valamint azt, hogy hogyan oldottam meg ezeket a feladatokat. A fejezet végére befejezem az alapvető munkát a robottal és a teleoperáció is elérhetővé válik a rendszer segítségével.

A negyedik részben kidolgozok egy felhő alapú megoldást a da Vinci sebészeti robotrendszerhez, ami műtéti terveken alapul, amik a felhőben találhatóak és segítségükkel a műtét minőségén javíthatunk.

Az utolsó fejezetben bemutatom a klinikai alkalmazhatóságát a sebészeti robotrendszernek és azt, hogy mi várható a jövőben tőle. A világszerte elérhető sebészeti robotok eredményei alapján biztos vagyok benne, hogy az ilyen robotok a szerves részévé fognak válni a sebészek munkájának és a felhő alapú információs technológiák tovább fogják a sikerüket növelni.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.