Folytonos görbületű pálya tervezése autó-szerű mobilis robotokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az autonóm mobilis robotok egyre nagyobb teret nyernek az alkalmazási területek széles skáláján. Az ilyen robotok alapvető feladatai közé tartozik, hogy egy kiindulási pontból valamilyen cél pozícióba navigáljanak.

A dolgozatom az autószerű mobilis robotok irányításával foglalkozik. Ezen belül az olyan algoritmusokkal, melyek a robotok számára az ismert munkaterület alapján folytonos görbületű pályát képesek tervezni. Az ilyen pályát követni képes autószerű robotok hatékonyabban mozognak. A feltételezett munkaterület tetszőleges számú, de a robotmodellnél nagyobb méretű statikus akadályt tartalmazhat, így az algoritmusnak biztosítania kell a pálya ütközésmentességét. Továbbá fel kell, tudja ismerni, ha nem létezik ütközésmentes pálya.

Először ismertetésre kerül az autó-szerű mobilis robotok irányításának alapvető jellemzői. Röviden bemutatom néhány, a szakirodalomban megtalálható pályatervező algoritmus alapkoncepcióját. Ezután részletesen ismertetem a Rapidly-exploring Random Tree algoritmust. Ennek felhasználásával MATLAB környezetben implementáltam egy folytonos görbületű pályát tervező alkalmazást. A továbbiakban ismertetem a Bidirectional Rapidly-exploring Random Tree algoritmust, mely az előzőek továbbfejlesztett verziója. Ezt felhasználva implementáltam egy új folytonos görbületű pályát tervező alkalmazást szintén MATLAB környezetben.

A dolgozat végén a két implementáció különböző munkaterületeken végzett tesztelését mutatom be. Összehasonlítom a kapott eredményeket, kiemelem az előnyöket és hátrányokat. Majd egy továbbfejlesztési lehetőségre adok példát.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.