Folytonos görbületű pályatervezés parkoláshoz

OData támogatás
Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A szakdolgozat egy személygépjárművekben alkalmazható parkolássegítő rendszert mutat be. Ennek az alkalmazásnak a feladata a parkolóhely felderítése, a jármű parkolási pályájának megtervezése, valamint egy ütközésdetektálás lefuttatása. A rendszer csupán a kormányt vezérli, a pedálokat nem, ezáltal a pálya meghatározásánál a sebességet nem kell meghatározni, azt konstans értéknek feltételeztem. Egy ultrahangos távolságérzékelő adatai alapján eldönti, hogy hol található a környezetben akadály, illetve parkolóhely. Ezen információk alapján eldönti, hogy merőleges vagy párhuzamos parkolási szituációról van szó, meghatározza a kívánt célpozíciót, majd megtervezi a jármű pályáját. A pálya meghatározása tetszőleges célorientációra alkalmazható, azonban a parkolóhely meghatározása csupán merőleges (célorientáció: 90°), illetve párhuzamos (célorientáció: 0°) eseteket képes megkülönböztetni. Végül az ütközésvizsgálat eldönti, hogy a számított pályán végighaladva a jármű ütközik-e egy a környezetben található akadállyal. Ez a vizsgálat egy adott felbontással a jármű teljes kerületét figyelembe veszi, a felbontás állítható. A környező tárgyak kis elemi akadályokból épülnek fel, ezek felbontása szintén állítható. Nemcsak ütközést, hanem ütközésveszélyt is képes jelezni, ha egy tárgyhoz túl közel haladna a jármű. A szakdolgozat bemutatja a fent említett problémák megoldását. Az implementáció Matlabbal történt. A teszteléshez valós mérési adatokat használtam fel.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.