Freescale Cup modell autó alkalmazása konvojban haladás megvalósítására

OData támogatás
Konzulens:
Naszály Gábor
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

A szakdolgozat készítése során egy Freescale Cup modell autó részegységeivel dolgozva készítettem el egy olyan robotot, amely képes autonóm módon követni az előtte haladó járművet, és így konvojban haladást megvalósítani. A követés az általam tervezett autó elején elhelyezkedő Line Scan kamera képének a feldolgozása alapján történik, amivel az előtte haladó autó hátuljára erősített vonalábrát érzékeli az egység.

Az elvégzett munka során először összeállítottam a modell autó hardveres részegységeit, majd több megoldást is kidolgoztam a követendő vonalábra elkészítésére, próbát tettem infravörös fény és retroreflektív anyagok felhasználására is. Végül egy egyszerű fekete alapon elhelyezkedő fehér csíkot választottam a követéshez, amit csúcsdetektáló algoritmus segítségével érzékeltem, ez képezi az irányító szoftver alapját.

Az elkészített szoftver a detektált csúcs szélességének és pozíciójának változását figyelve irányítja a szervo motoron keresztül a kormányzást, a motorvezérlő és a DC motorok segítségével pedig a sebesség szabályozását. A sebesség szabályozás megvalósításához PID algoritmust használtam.

Az elkészült járművet többször is teszteltem, majd video felvételt készítettem a követési képességeinek demonstrálásához.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.