Gépi látás alapú célkövető rendszer fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Napjainkban egyre nagyobb teret hódítanak a robotika és mesterséges intelligencia alkalmazásai. A folyamatos innováció révén kintebb tolódnak a technológiai határok és bővül a mérnökök eszköztára. Az Automatizálási és Alkalmazott Informatikai tanszéken több, mobil robotikával foglalkozó laboratórium kialakítása van folyamatban, melyek számos gyakorlati alkalmazásnak fognak otthont adni, ilyen módon emelve az ilyen irányú egyetemi oktatási és kutatási tevékenységek színvonalát.

Bonyolultabb, összetett feladatoknál, mint például a pályatervezés, vagy a célkövetés rendkívül népszerű a gépi látás alkalmazása. Egy olyan célkövető rendszer, amely képes kommunikálni a laborban található többi intelligens eszközzel, valamint adott esetben vezérelni is őket, kiszélesítené a megoldható problémák spektrumát.

Az intelligens laboratóriumi eszközök tervezésénél fontos szempont a újrakonfigurálhatóság, hogy ugyanaz az eszköz minél többféle feladathoz legyen felhasználható. Ezt modularitásuk révén az elosztott rendszerek biztosítják, amelyeknél a különböző funkciókért felelős szegmensek egymástól elszeparálva működnek együtt és igény szerint külön-külön módosíthatóak, így növelvén a rendszer rugalmasságát.

A gépi látás megvalósítására kitűnő megoldást kínálnak a programozható logikai eszközök, az általuk elérhető adatátviteli- és feldolgozási sebességgel. A környezettel való kommunikáció, az FPGA felőli adatátvitel és a különféle szabályozási, vezérlési feladatok ellátására a nagyteljesítményű ARM mikrokontrollerek nyújtanak elérhető megoldást. Ezen diplomamunka célja a fentebb említett gépi látás alapú célkövető rendszer megtervezése, megépítése és beüzemelése.

Ezen diplomaterv egy olyan elosztott mechatronikai rendszer tervezésének lépéseit mutatja be, amely egy objektum mozgásának valósidejű követésére, és más intelligens eszközökkel való kommunikációra képes. A feladat megoldása három vezérlőkártya összehangolt működésén alapszik, amelyek közül egy kereskedelmi forgalomban kapható, kettő pedig kifejezetten erre a célra lett tervezve. A dolgozat fejezeteiben a különálló hardver- és szoftverelemek, valamint a mechanika fejlesztéseinek részletei találhatóak.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.